پايدارسازي مقاوم رباتهاي سيار فرمانش لغزشي با در نظر گرفتن اثرات لغزش چرخ ها

    —         —    

ارتباط با ما     —     لیست پایان‌نامه‌ها

... دانلود ...

بخشی از متن پايدارسازي مقاوم رباتهاي سيار فرمانش لغزشي با در نظر گرفتن اثرات لغزش چرخ ها :




نام کنفرانس, همایش یا نشریه : نشريه پژوهشي مهندسي مکانيک ايران (فارسي)

تعداد صفحات :26

در این مقاله پایدارسازی ربات های سیار چرخ دار فرمانش لغزشی حول وضعیت ثابت مورد بررسی قرار گرفته است. کنترل گشتاور ارائه شده نسبت به لغزش طولی تایرهای ربات, اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی مقاوم می باشد. این کنترلر بر اساس نوسانگر دینامیک میرا شونده با فرکانس نوسان قابل تنظیم طراحی شده و همگرایی نمایی خطای ردیابی به یک همسایگی کوچک دلخواه از مبدا اثبات می شود. همچنین پایداری دینامیک داخلی توسط یک کنترلر ناظر فازی تضمین می گردد. برای نشان دادن عملکرد کنترلر پیشنهادی, نتایج شبیه سازی برای ربات فرمانش لغزشی ارائه شده است.
کلید واژه: ربات فرمانش لغزشی, کنترل مقاوم, پایدارسازی حول وضعیت ثابت, کنترل ناظر

لینک کمکی